一、先秦兵制
先秦时期普主遍实行征兵制。西周春秋时代，军事制度与宗族政治相辅相成。春秋晚期，随着宗族政治的逐渐崩溃，建立在宗族体制上的贵族军队也在不断分裂瓦解。郡县征兵的现象，在春秋时期已渐露端倪。征兵的对象扩大到郡县的编户齐民，使各国军队的数量空前增加。战国时代，为了适应频繁激烈的兼并战争，各国还建立了常备兵制度。常备兵以战争为专职，经过严格考选和训练。魏国的常备兵称为“武卒”，入选者可免除全家的赋税徭役。齐国的常备兵称为“技击”，斩获敌人一个首级给予黄金一锱（八两）的奖赏。秦国的常备兵称为“锐士”，立功者重赏，有过者受罚，赏罚严明。
二、秦汉军制
秦统一全国后，征兵制被推行到全国各地。当时以郡县为单位征兵，兵丁约占总人口的十分之一。士兵基本上都是以徭役的形式征发而来的。秦代兵役制规定：男子到了二十三岁就要服兵役，一生中要当两次兵：一次参加警卫部队，叫做“正卒”，守卫都城咸阳，期限为一年；一次参加戍边部队，叫做“戍卒”，守卫边疆，期限也是一年。此外，还要在本县、本郡服兵役一个月，称为“更卒”。但由于秦代战争较为频繁，男子的兵役负担实际上比兵役制规定的负担要重。据《睡虎地秦墓竹简》等考古资料，不少男子在二十岁之前就已经当兵，参军的次数也不止三次，只要在当兵的年龄范围之内，随时都有可能被征调当兵。这种兵役制度体现了秦代“穷武极诈”的传统。
汉承秦制，规定男子二十岁就要在官府登记，按照三年耕一年储的原则当兵，二十三岁至五十六岁为当兵年龄。在适龄期间，每年农闲都要接受军事训练。每人一生要服两次兵役：一次在地方，称“正卒”；一次在边疆或京师，称“戍卒”或“卫士”。汉武帝时，加强宫廷禁卫军的力量。选择英勇善战的“六郡良家子”组成羽林、期门二军。另将羽林军中所养孤儿组成军队，称羽林孤儿。公元前111年，汉武帝将禁卫军分为八支，每支七百人，由八个校尉率领，八校尉为中垒、屯骑、步兵、越骑、长水、胡骑、射声、虎贲，这支军队后来成为西汉的主力军队。
三、魏晋南北朝军制
三国时出现了世兵制，父子相继为兵。世兵不属郡县，由军府统一管理，称作“士家”、“军户”。北朝时期军事制度发生了重大变化。西魏时宇文泰在大统九年（543）创立府兵制度。西魏末年府兵由六个柱国大将军率领，每个柱国下设两个大将军，每个大将军下又设两个开府将军，共二十四军。当时府兵不属郡县，只管打仗，不纳赋税。
四、隋唐军制
隋朝继续实行府兵制。隋文帝规定：府兵一面在州县落籍，耕种田地，“一与同民”；一方面仍保留军籍，轮番宿卫，从而使府兵制与均田制进一步结合起来。唐朝改进府兵制度。府兵制的组织机构大体沿袭隋朝，十二卫仍为最高领导机关。而基层组织则由隋时鹰扬府改为折冲府。全国共有折冲府640多个，其中关中地区就有261个，形成了内重外轻的军事布局。折冲府下又有团、旅、队、火等。府兵由均田农民中的丁壮充任，定期宿卫京师或戍守边防。不服役时则从事农耕，农闲则进行军事训练。府兵的征调要由中央兵部下发兵符，经与地方军政长官对勘相合以后，才能成行。遇有战事，则命将以出，战事结束，则兵散于府，将归于朝，免除了将帅专兵之弊。从唐代府兵制有以下几个特点：第一，“寓兵于农”，兵农合一。从均田农民中点兵，兵源较为保证；资粮甲杖自备，把部分军需品转嫁于民，减少了封建国家的开支。第二，中央十二卫督率各府，军府又相对集中在关中地区，京城地区拥兵二十六万，占全部兵力的3倍，形成朝廷“居重驭轻”之势。第三，战士平时有训练，保证了战斗力。有事“命将以出”，事毕“兵散于府，将归于朝”，将帅难以吏兵跋扈。这些特点表明：府兵制有强化中央集权的性质。
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