队除了要能够把阵型排得整整齐齐之外，还要做到行军的时候阵型不乱，面对强敌冲锋的时候阵型不散，进攻敌军的时候迅速但是阵型不疏。面对不同敌情和地形的时候，阵型能够快速变换。具备这样的条件才是真正的精兵劲旅。
秦朝统一后，国家建立了统一的军队。它由皇帝警卫部队、都城卫戍部队、边防部队和郡县地方部队四部分组成。如果爆发战争，也可能临时组建部队。
秦朝军队以步兵为主，同时还有强大的骑兵和水师。秦始皇陵兵马俑的发现，证实了秦朝军队的强大。而史料上记载的秦代屠睢率五十万水军南攻百越，则说明了秦朝水师的发展。秦朝的步兵称材官，骑兵称骑士，水军称楼船士，车兵称轻车。
步兵是秦朝军队的主要兵种，有轻装步兵和重装步兵两种。前者不穿铠甲，战时在前排，以弓弩杀伤远距离敌人；后者着铠甲，战时在后排，待与敌人接近时，以戈、矛、戟、殳等武器与敌人格斗。轻装步兵与重装步兵的区分是由武器装备和战斗需要决定的，这在军制发展史上是一个进步。
秦朝的骑兵已配备齐全的鞍鞯，但马蹬还没有出现。没有马蹬，骑士两脚悬空，没有着力点，不利于马上格斗，所以秦军骑兵只装备弓箭，适合远距离作战。
秦自商鞅变法后，实行“利禄、官爵专出于兵”的政策，这就是著名的军功爵制。这一制度曾动员秦**民“竭其股肱之力，出死力为上用”，使秦国“兵无敌而令行于天下”，对最后统一六国起到了积极作用。秦统一后，这一制度仍坚持实行。李斯当丞相时，依然是“官斗士，尊功臣”，从而在全国形成一个军功地主阶级。
这些军功地主依靠授爵，掌握了各级政权，他们以征战为常事，以杀人为荣耀。进入和平时期后，便转化为对农民的极其残酷的剥削和压榨。结果，在短短的十多年中，社会矛盾空前激化，广大人民忍无可忍，被迫揭竿而起，反对暴力，军功爵制的弊端由此可见一斑。
西汉主要作战对象是匈奴，为了取得战争胜利，国家十分注意骑兵建设，建立了健全的养马制度。汉朝初年，马匹很少，为此，汉朝颁布法令鼓励养马。
景帝时，在西北边境地区设立三十六所牧马苑，用三万官奴养马三十万匹。武帝时期，为准备对匈奴战争，更是大量养马，为卫青、霍去病取得对匈奴作战的胜利准备了雄厚的物质基础。
西汉的地面部队有步兵、骑兵、车兵，水上部队有水军。步兵、骑兵是西汉军队的主力，车兵处在逐渐被淘汰的地位。西汉骑兵在兵种上有轻骑兵与重骑兵之分：轻骑兵无铠甲，持弓弩，背负箙，马匹矮小
；重骑兵部分带甲，持长矛类武器，马匹高大。据考古发掘显示，西汉骑兵已装备适于马上近战的环柄长铁刀。西汉的骑兵很强大，卫青、霍去病与匈奴作战，前后动用骑兵二十万，所战多捷。
各级统兵将领战时领兵打仗，平时负责军事训练。骑兵重在练骑射，骑兵的校尉必须是骑射好手。步兵的训练以发矢张弩为主；水军不但练行船，也要练战射。边防部队要熟练掌握烽火技术。由于弓弩是汉代的重兵器，杀伤力强，所以各军兵种都要加强训练。
汉军的强大和当时强大的综合国力是分不开的，汉军常驱数十万众，长驱数千里，直扑大漠。自汉武帝以来，汉军在对外战争中基本处于一种绝对的强势地位，所以汉朝一个基层官员也能说出“犯强汉者，虽远必诛”这样的豪言壮语，反映了当时汉民族强大的自信。在对匈奴的战争中，汉军英勇作战，解除了北方游牧民族对汉族政权的威胁。
北府军又名北府兵，是东晋谢玄主持创建的一支军队。
当时朝廷因前秦强大，诏求文武良将镇御北方。朝廷拜谢玄为建武将军、兖州刺史，镇广陵，招募劲勇，其时广陵和京口聚居大量逃避北方战乱而来的流民，谢玄将这些人招募起来，在这些人中选拔骁勇士卒如刘牢之、刘裕等，建立了一支军队。谢玄以刘牢之为参军，常领精锐为前锋，战无不捷。
谢玄加领徐州刺史，镇京口。东晋称京口为“北府”，所以史称这支军队为北府兵，后成为南朝军队主力。
骑兵在唐朝的统一战争中起了重要作用，唐太宗李世民尤好骏马，著名的昭陵六骏石雕，就是为褒扬李世民曾经乘坐的六匹战马所立的赫赫战功而作。在唐初几次关键性战役中，骑兵都有上乘表现。
唐中期以后，神策军在战争中发挥了重要作用。神策军以宦官为统帅，并由其完全控制。唐玄宗天宝十三年，唐朝为防止吐蕃进攻设置了一支戍边部队，称神策军。“安史之乱”期间，神策军赴中原参加平叛，兵力扩充至万余人，由宦官鱼朝恩掌握，后退驻陕州。
唐代宗广德元年代宗为避吐蕃进攻，逃到陕州，因神策军护驾有功，代宗回长安后，神策军遂成为禁军，分神策左右厢。德宗时又改称左右神策军，并特立护军中尉两名、中护军两名为最高指挥官，均由宦官充任。不仅如此，卫府兵往往遥隶于神策军，称神策行营，神策军不仅是宿卫宫中的主要力量，而且成为维护唐王朝统治的重要力量。
但是，神策军掌握在宦官手中，成为宦官**的工具。直到唐昭宗景福二年，在藩镇威胁下，才把神策
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