卫府制，就是以“卫”统“府”。“卫”（十六卫），既是卫戍京师的禁兵，又是统领天下“府兵”的领导机构。但值得强调的是，十六卫大将军对天下军府只是“遥领”，并不具备真正的战时指挥权。战时，如前段所述，由皇帝临时派行军大元帅为最高指挥官。军府、地方州县长官、十六卫和行军大元帅互相制约，没有人能够单独控制军队。这样一来，虽然天下府兵驻地分散，仍然是皇帝能够直接控制的中央军队！
唐初沿袭开皇旧制﹐仍称十六府。龙朔二年（662)唐高宗改百官名时﹐始正式定称为十六卫。在中央设十六卫，其中的十二卫为府兵的领导机构：左右卫、左右骁卫、左右武卫、左右威卫、左右领军卫和左右金吾卫；又在全国范围设置“折冲府”；“十二卫”遥领天下657个折冲府，分领诸军府到长安上番宿卫的府兵，居中御外，卫戍京师，是府兵和禁军的合一。另外四卫是:左右监门卫和左右千牛卫。左右监门卫掌诸门禁卫，左右千牛卫统率千牛备身等为皇帝侍从、仪卫。
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