明代出现了两节铁鞭，其形略如宋代铁链夹棒，但宋器铁链颇长而短棒怍方体；明器则中链甚短，而上下棒均系细圆体，所以其名叫鞭。其他鞭，明代甚多，何良臣《阵纪》说：钯尾鞭、丈八鞭、连珠铁鞭、豹尾鞭、铁鞭，各有专门，但身法、手法、步法，皆由拳棍上来。此可知，明军中多有用鞭者，而且重视以拳棍技术为基础，来提高高鞭的实战能力。
清代鞭形制已有软硬之分，但软硬之广用，是在清军入关之後，因为当时满族人及北方人喜练这种鞭。当时为九节鞭，每一节长仅三至四寸，联以铁环，不用时，可以收小握于一手之中，或围绕腰际。用时抽开鞭头，套索于腕，猛力一抽，鞭即挺直，可用其击、笞、勾、缚，善用者常可胜敌人之刀剑，一击而可拖拉敌颈或腿，使其倒地。
还有一种木质鞭杆，其长度以人之一臂加肩宽度之，亦称“短鞭”。因其形短小，用时极方便。
鞭有单、双、软、硬之分，其质有铜、铁、铁木、纯木之别，与用皮革制成，驱赶牛马的鞭子，是完全不同的器具。但软鞭类的七节鞭、九节鞭、十三节鞭等，与赶牛马的鞭子，在来源上，可能有一定的关系。
鞭与锏使法相似，主要以挡、摔、点、截、扫、盘、板、戳、拦、撩、拨，以及绞压等主。它要求演习者在身法上转折圆活，刚柔合度；步伐轻捷奋迅，与手法紧密配合。
软鞭是软硬兼施的兵器，其特点是身械协调性强，演练者强，既要有击打速度，又要体现灵巧的方法。尤其舞动时，上下翻飞，相击作响，如银蛇飞舞，使人眼花缭乱，因此有极好的表演效果。
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