光海君笑道：“我既非嫡子也非长子，更从未得到过主上喜爱，因此更难受到大明诰命册封，机会怎会到我手中。”光海君沮丧之情已尽在面容。之后朝鲜王李昖率大朝一行至定州与分朝合并并升柳成龙为三道都体察使。
明军为筹备收复汉阳，元月二十六日李如松令查大受、祖承训二人领兵三千，以朝鲜防御使高彦伯为向导向汉阳方向侦查。而日军也派出由加藤光泰、前野长康所率领的一百五十余人的探查队，两军遭遇立刻投入战斗，明军骑兵当机立断向日军发起冲锋，明军于马上手持三眼铳与日军对射，双方互有死伤，但两军间隔过近，明军铁骑轻而易举便能冲入日军阵中，加藤光泰重整阵势发起反击，明将祖承训也率部一马当先与日军混战，日军死伤过百，加藤光泰逃回汉阳。
查大受命部队稍事休整，与祖承训商议道：“偶遇倭寇侦查队，可见倭寇也在部署防御，他们已经在开始准备，想来驻扎在汉阳的倭寇应当为数不少。”祖承训说道：“依我之见还是应继续向汉阳侦查，查明倭寇在汉阳究竟驻有多少兵力才好回去向军门禀报，如遇敌大队来袭，我军立刻撤回便是。”于是明军继续向汉阳方向前进。
汉阳日军得到回报，小早川隆景立刻献计：“明军先锋探查队已至汉阳附近，应当抓住战机，集中兵力迅速歼灭这股明军，而后于要道设伏，必能大胜。先遣明军不过三千，由我出阵，集中两万不仅定能立刻将其歼灭。也可随后设伏重创明军主力！”
黑田官兵卫对此表示赞同：“李如松见探查队迟迟不归，定会再遣部队探查，若见两次未归定心生焦虑，利于我军用计。”
对此小早川隆景再道：“官兵卫所言极是，若明军心生顾及不敢贸进必坚守不出，我们便可以避实就虚，扰乱其部署，主导权尽在我手。若明军盛怒必大出精锐中我埋伏，主力大损，我军此后便能尽占优势。明军自大胜小西行长后所到之处势如破竹，正是骄狂之时，对我们应不屑一顾，若见几路探查队迟迟未归，我想应会立刻领精锐攻过来吧，果真如此，正合我意。”宇喜多秀家大喜。
日军两万涌出汉阳，并在弘济院设立前哨基地。明将查大受探到日军大批部队出城，深感不安，撤走不及便先退至汉阳以北砺石岘至碧蹄馆之间，以火炮战车环筑防御工事，全力备战。
小早川隆景编有四阵，先阵由立花宗茂、高桥统增统率三千人，二阵为小早川隆景亲领八千人，三阵为小早川秀包、毛利元康、筑紫广门领五千人，四阵为吉川广家四千人。
二十七日丑时，立花家家老率物见队在王京以北的砺石岘发现有明军大队人马的踪迹立马火速回报本队，立花部先行，其余各部相继向砺石岘进发。立花宗茂率军赶至后由于大雾弥漫，立花军开始就食早饭并排兵布阵，于辰时向明军发起进攻。查大受令炮火齐发，以散弹封锁前线，火炮射程远在日军火绳枪之上，日军阵脚未立便遭火炮射击，队形散乱，祖承训趁机引骑兵从两翼杀出，击溃日军前部。查大受下令停止追击，加固防守并派人向李如松飞马报信。
李如松见查大受、祖承训迟迟未归，暗叫不妙。便立刻与五弟李如梅领一众家将率一千精骑出发，令部将杨元领一千精骑随后跟进，再令二弟李如柏率辽东主力居后跟进。时查大受、祖承训在碧蹄馆苦苦支撑，阵地数次险被突破，眼见弹药将空，士卒阵亡数百，伤者亦多，正当阵地即将崩溃之时李如松于巳时率一千精骑赶至冲击敌阵，日军阵线动摇。
时小早川所领第二阵主力尚未赶到，只有小早川隆景及其旗本率先赶至。立花宗茂急忙相迎，小早川隆景听闻李如松仅率一千余人赶至，大喜过望：“援军只有一千？明军主将李如松竟然如此轻率，天助我也。斩杀一名李如松远胜过斩杀十几名明军将领，更胜过斩杀过万士兵。明军失去主将必将短期内全军崩溃，到时便是反击之时。立花家三千兵足以匹敌他家一万，立花宗茂，你有西国无双之名，对面也是大明的无双名将，你可有勇气拿下李如松的首级！”立花宗茂欣然愿往，小早川隆景立刻亲自督战令全军合围，严令家臣立花宗茂全军出阵，务必斩杀李如松。立花宗茂领命。
日军开始对明军展开合围，立花宗茂令十时连久率五百兵力正面楔入敌军再行撤退，引诱李如松入围，立花宗茂率主力绕至明军右翼袭击，但十时连久准备撤出之时，负责接应的小野成幸队却被明军火炮所阻挡，历经苦战突入会合与立花宗茂交替打击李如松部。
小野成幸是小早川部下有名的金盔勇将，纵马呼啸而出直奔李如松而去，李如松亲随李有升急忙护卫掩护李如松，李有升引马反冲于小野成幸大战，未及两个回合便被日军用挠钩拉坠下马，砍为数段。李如松五弟李如梅见李有升战死，于远处张弓搭箭一箭便射杀了小野成幸。日将安东常久见小野成幸被杀，怒气冲天催动战马横冲直撞，砍杀明军多人，李如梅再次百步穿
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