本文主要内容翻译自《ty》作者adriangoldhy
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《totrajan》作者bleton
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塔西陀《编年史》
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帝国时期绝大部分的军队是志愿兵，法律规定所有的罗马公民都有服兵役的义务，但征兵制非常不受欢迎，特别是在意大利地区。内战结束后，在奥古斯都四十多年的统治期里，只有两次征兵。分别是在ad6和ad9，两次军事上的惨败之后。征兵过程中出现了大量逃避服兵役的案子，一个骑士砍掉了两个儿子的拇指以求免役，案发后被奥古斯都卖为奴隶。
奥古斯都之后，皇帝们都避免在意大利强制征兵，但在各个行省征召辅助部队（auxiliary，由非罗马公民组成）时偶有实行。每一次大战役之前，如果召募的士兵无法使军团满员，总督就会考虑在当地实行征兵（dilectuus里，强制征兵占多少，用其它手段鼓励参军占多少，没有可靠的资料。
2世纪初小普林尼任本都总督时，审理了一个案子。两个奴隶伪造身份加入军队，小普林尼写信给图拉真，请求皇帝的指导。图拉真在回信里提到，士兵的来源有三种：募兵、征兵和替代兵役，替代兵役是指被征召者可以交钱代替兵役。这时正值图拉真准备远征帕提亚，东部各省都在征募兵员，所以图拉真会专门提及征兵制。在帝国的大部分时期，募兵制都可以满足军队的需要。
士兵几乎都是出身社会下层，军队可以提供衣食、住处、医疗和稳定的收入。收入不高，与城市里的苦力差不多，但在军队里士兵可以得到教育，学习技能，有提升的机会，法律的倾斜（与平民打官司时，士兵可以得到照顾），无论父亲是否在世都可以自由支配自己的财产（罗马法律规定，父亲有权支配子女的所有财产，不管他们成年与否，结婚分家后除外）。最重要的是，军团士兵退役时能拿到一笔可观的退休金或一小块土地；辅助部队的士兵则可以在退役时成为罗马公民。
士兵们得到这些好处，付出的代价就是二十五年的兵役。在这期间，他必须接受严格的训练，遵守严酷的军纪，违纪者将受到**和金钱上的惩罚。由于军纪太严惩罚太重，逃兵始终是一个无法解决的问题。服役期禁止结婚，但与妇女的长期同居关系则不受干涉。士兵们虽然不能与同居者合法结婚，生的孩子也没有罗马公民权，但可以合法地将财产留给他们（结婚禁令由奥古斯都颁布，两百多年后被塞维鲁废止）。
军团和辅助部队通常是在各自所在的行省招募新兵。由于军团的驻地相对稳定，例如不列颠的第二军团在同一个地点驻扎了超过200年，军团的兵源基本上来自同一省份。辅助部队的流动性就大得多，经常根据需要四处调动，配属不同的军团，所以它的士兵常常是来自帝国各地。比如不列颠尼亚第二大队（辅助部队以大队co为单位），名字里的不列颠只是表示它最初组建的地点在英国，而它在组建后的几十年里相继调到了斯洛文尼亚、黑山和罗马尼亚，士兵也是来自各个民族。但不管成份如何，军队里统一使用拉丁语。
在招募处，官员们要仔细检查应征者的身份和身体状况，身高是一个重要因素。据记载，身高要在1米7以上（有的资料说只有军团的第一大队和骑兵要达到这个身高），最理想的是6罗马尺（1米77），身体强壮，视力良好。如果其它条件很好，矮一点也行。奴隶和犯过重罪的人不能加入，记录表明有很多犯过轻微罪行的人加入了军团。
通过检查后，合格的新兵们发誓效忠皇帝，就算正式入伍了。先拿到身份牌（，铅制的小牌子，刻有士兵的名字和特征，装在小皮袋里挂在脖子上），发给旅费75第纳瑞斯，在护送队的陪同（或押送）下分批前往各自的驻防地。
一份写于ad103年的接收报告记录了六个新兵的到达，年龄从20到25岁。他们加入的是辅助部队，说明他们可能不是罗马公民，但在报告上用的都是罗马人的名字。还有一个加入罗马海军的埃及人apion，在抵达意大利的驻地后写信给父亲，他到部队后起了个罗马名字，并且感谢父亲给他的教育，使他有机会得到提升。这说明非罗马人加入军队后改用罗马名字是普遍现象。
辅助部队的士兵退役后成为罗马公民，他的孩子就有资格加入军团。但到了帝国中期很多新兵都愿意加入他们父亲服役过的辅助部队，这使得军团和辅助部队在兵员成份上的差别越来越小。几代人之后，在公元3世纪，军团和辅助部队的差别消失了，军队主要分为野战军和驻防军。
新兵营
新兵营建在招募地或是军团驻地，似乎两种情况都有。在这里新兵们首先要进行体力和纪律的训练：队列、行军、修营垒、挖战壕、整理装备、游泳和骑马。
4世纪的罗马军事作家维吉提乌斯（vegetius）提到军团士兵要全副武装地在5小时内走20罗马里（1罗马里＝1.45公里），强行军时要走24罗马里，历史学家认为这个应该是指在状况良好的道路上行军。同时vegetius还提到罗马人行军时的步长有两种：军事步用于紧密队形；全长步用于长途行军。没有资料说明罗马人是如何调整行军的步伐节奏，但肯定不是象近代军队一样敲鼓点，因为罗马军队里从不用鼓。
接着是武器训练，使用比真实武器
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